Technologiefunktionen

Verfolgungsfahren

Es fahren bis zu 4 Schlitten auf einer Mechanik (z.B. Schienensystem) auf die gleichen Bearbeitungspositionen. Dazu sind die Schlitten mit je einem eigenen Servoantrieb ausgestattet, der zu beliebiger Zeit einen Bewegungsbefehl bekommt.

Im ECOVARIO® wird sichergestellt, dass:

  • die Schlitten im Bewegungssinne nur vorwärts fahren,
  • die Schlitten einen einstellbaren Mindestabstand einhalten, d. h. vor einer Bearbeitungsposition können ein oder mehrere Schlitten mit Sicherheitsabstand zueinander warten. Sobald die Bearbeitungsposition frei wird, rückt der nächste Schlitten unter Einhaltung des Sicherheitsabstandes nach, bis die Bearbeitungsposition erreicht ist.
  • der Positionswert bezogen auf die Mechanik mit jedem Umlauf auf Null gesetzt wird.

Die Kommunikation der Servoantriebe untereinander wird über CAN-PDOs realisiert.

Vorteile gegenüber einer vergleichbaren Lösung auf der SPS oder Maschinensteuerung:

  • weniger Programmierarbeit
  • weniger Buslast
  • weniger Rechenleistung
  • es sind nur Positionsbefehle an die Servoantriebe zu senden
  • sicherer, da von der Funktion "Maschinen-Bus" unabhängig.

Voraussetzung für einen kontinuierlich laufenden Betrieb ist, dass die Gesamtuntersetzung so gewählt wird, dass sich aus der Auflösung des Motorencoders bei einem Mechanik-Umlauf 2²³ Positionswerte ergeben.